優(yōu)發(fā)國(guó)際機(jī)械手傳送過(guò)程中鈑金件的抖動(dòng)程度直接影響定位的準(zhǔn)確性，從而降低生產(chǎn)效率與產(chǎn)品質(zhì)量。針對(duì)這一問(wèn)題，本文通過(guò)對(duì)機(jī)械手傳送過(guò)程中對(duì)鈑金件抖動(dòng)的影響參數(shù)進(jìn)行系統(tǒng)的分析，從而得出合理的影響參數(shù)來(lái)控制鈑金件抖動(dòng)問(wèn)題。

優(yōu)發(fā)國(guó)際引出問(wèn)題

隨著我國(guó)制造業(yè)的蓬勃發(fā)展，機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)趨勢(shì)越來(lái)越明顯，機(jī)械手在生產(chǎn)過(guò)程中的使用也越來(lái)越頻繁。由于機(jī)械手具有穩(wěn)定性高、安全系數(shù)高、生產(chǎn)效率高、產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定、節(jié)省成本等特點(diǎn)，因此機(jī)械手在工廠得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。鈑金件加工過(guò)程中機(jī)械手所承擔(dān)的角色絕大部分為零件的傳遞者，而傳遞零件過(guò)程中的抖動(dòng)程度直接影響產(chǎn)品定位的準(zhǔn)確性，從而影響生產(chǎn)效率與產(chǎn)品質(zhì)量（圖1），因此研究機(jī)械手在傳送過(guò)程中鈑金件的抖動(dòng)問(wèn)題具有重大的意義。

圖1 零件因抖動(dòng)出現(xiàn)定位偏差

工程概況

機(jī)械手在傳送鈑金零件的過(guò)程中存在零件抖動(dòng)的問(wèn)題，零件抖動(dòng)程度不同，鈑金件產(chǎn)生的位移距離也會(huì)不相同。當(dāng)位移大于設(shè)備定位范圍時(shí)，就會(huì)導(dǎo)致零件報(bào)廢，嚴(yán)重時(shí)會(huì)造成設(shè)備、機(jī)械手損壞甚至人員受傷的重大安全事故。下文結(jié)合空調(diào)面板機(jī)械手傳送線作為分析對(duì)象進(jìn)行闡述。

在機(jī)械手線傳送過(guò)程中，面板抖動(dòng)的程度主要受機(jī)械手、零件本身特性以及零件加工工藝影響。其中零件本身的特性主要包括零件的材料厚度、零件表面的結(jié)構(gòu)等。

要素分析

機(jī)械手

實(shí)際生產(chǎn)中常用的機(jī)械手有連桿式機(jī)械手、獨(dú)立式機(jī)械手、三次元式機(jī)械手等。直接與零件接觸的取料部分叫做機(jī)械手爪。機(jī)械手爪按取料方式的不同可以分為吸附式和夾取式。本次選取的面板機(jī)械手線配置為獨(dú)立式機(jī)械手，使用吸附式機(jī)械手爪。

吸附式機(jī)械手爪工作時(shí)通過(guò)吸盤(pán)支架連接到機(jī)械手上，并隨機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)到達(dá)指定位置，然后由真空吸盤(pán)通過(guò)增減其內(nèi)的氣壓實(shí)現(xiàn)放取零件（圖2）。

吸附式機(jī)械手爪主要組成部分包括吸盤(pán)安裝架、吸盤(pán)支架、吸盤(pán)金具和真空吸盤(pán)（圖3）。

圖2 獨(dú)立式機(jī)械手

通過(guò)對(duì)上述吸附式機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)和工作原理的了解，可以看出吸附式機(jī)械手爪在氣壓不變的情況下，對(duì)產(chǎn)品的吸附穩(wěn)定性取決于真空吸盤(pán)的數(shù)量及位置。即在機(jī)械手爪中間增加吸盤(pán)金具及真空吸盤(pán)，就可以用控制抖動(dòng)范圍的方式從而將抖動(dòng)程度大大降低。面板在生產(chǎn)過(guò)程中采用四組吸盤(pán)金具及真空吸盤(pán)時(shí)，經(jīng)常出現(xiàn)面板零件抖動(dòng)的問(wèn)題（圖4），而當(dāng)采用六組吸盤(pán)金具及真空吸盤(pán)時(shí)，就解決了面板零件抖動(dòng)的問(wèn)題